mechanism

定義：由兩個(gè)或兩個(gè)以上構(gòu)件通過活動(dòng)聯(lián)動(dòng)連接形成的構(gòu)件系統(tǒng)。

學(xué)科：機(jī)械工程_機(jī)構(gòu)與機(jī)器人學(xué)_一般名詞

相關(guān)名詞：構(gòu)件 運(yùn)動(dòng)副 主動(dòng)件 從動(dòng)件

圖片來源：視覺中國(guó)

【延伸閱讀】

機(jī)器是由一個(gè)或者多個(gè)機(jī)構(gòu)組成的，而機(jī)構(gòu)則是由構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副組成的。

任何機(jī)械都是由許多零件組成的，零件是加工制造的基本單元體。有時(shí)，由于結(jié)構(gòu)和工藝上的需要，往往把幾個(gè)零件剛性地連接在一起來運(yùn)動(dòng)，也就是它們構(gòu)成一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的單元體，這個(gè)單元體稱為構(gòu)件。構(gòu)件可能是一個(gè)零件，也可能是若干個(gè)剛性連接在一起的零件組成的一個(gè)運(yùn)動(dòng)整體。

在平面內(nèi)做自由運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件具有獨(dú)立的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；在空間作自由運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件具有六個(gè)獨(dú)立的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。構(gòu)件的這種獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目稱為自由度。當(dāng)兩構(gòu)件通過某種方式連接后，它們因直接接觸而使某些獨(dú)立運(yùn)動(dòng)受到限制，其自由度減少。這種對(duì)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的限制稱為約束，構(gòu)件的約束數(shù)目等于其減少的自由度數(shù)目。

機(jī)構(gòu)中的各個(gè)構(gòu)件是以一定方式連接起來的，而且各構(gòu)件間應(yīng)有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。這種兩構(gòu)件直接接觸，又能產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的連接稱為運(yùn)動(dòng)副。構(gòu)件之間的接觸形式可以是平面或者圓柱面接觸，也可以是點(diǎn)或線接觸。這種組成運(yùn)動(dòng)副的點(diǎn)、線或面稱為運(yùn)動(dòng)副元素。

通常運(yùn)動(dòng)副可根據(jù)運(yùn)動(dòng)副的元素來分類，兩構(gòu)件間為面接觸的運(yùn)動(dòng)副稱為低副，根據(jù)組成低副的兩構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)性質(zhì)，又可分為轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副。兩構(gòu)件間為點(diǎn)或線接觸的運(yùn)動(dòng)稱為高副。在平面運(yùn)動(dòng)副中，低副存在兩個(gè)約束，具有一個(gè)自由度；高副存在一個(gè)約束，具有兩個(gè)自由度。

若干個(gè)構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副的連接而構(gòu)成的系統(tǒng)稱為運(yùn)動(dòng)鏈。如果組成運(yùn)動(dòng)鏈中的每個(gè)構(gòu)件上至少包含兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副，則必組成一個(gè)首末封閉的系統(tǒng)，該系統(tǒng)稱為閉式運(yùn)動(dòng)鏈，簡(jiǎn)稱閉鏈。如果組成運(yùn)動(dòng)鏈中有的構(gòu)件只包含一個(gè)運(yùn)動(dòng)副，它們不能組成一個(gè)封閉系統(tǒng)，則稱為開式運(yùn)動(dòng)鏈，簡(jiǎn)稱開鏈。

在運(yùn)動(dòng)鏈中，若把某一構(gòu)件固定，該構(gòu)件就成為機(jī)架。一般情況下，機(jī)械是安裝在地面上的，那么機(jī)架相對(duì)地面是固定不動(dòng)的；如果機(jī)械是安裝在飛機(jī)、輪船、汽車等運(yùn)動(dòng)物體上的，那么機(jī)架相對(duì)于該運(yùn)動(dòng)物體是固定不動(dòng)的。在機(jī)構(gòu)中除機(jī)架外，當(dāng)運(yùn)動(dòng)鏈中一個(gè)或幾個(gè)構(gòu)件以確定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)時(shí)，其余構(gòu)件都能得到確定的運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的構(gòu)件稱為主動(dòng)件，通常主動(dòng)件也是驅(qū)動(dòng)力作用的構(gòu)件，即原動(dòng)件，其余活動(dòng)構(gòu)件稱為從動(dòng)件或從動(dòng)件系統(tǒng)。

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