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36.專利名稱：一種速生林修枝維護(hù)機(jī)器人及控制方法
發(fā)明人：苑進(jìn);劉雪美;付光華;曹幫華;劉成良
專利主要內(nèi)容：本發(fā)明涉及一種速生林修枝維護(hù)機(jī)器人及控制方法；速生林修枝維護(hù)機(jī)器人包括配重箱、攀爬機(jī)構(gòu)、姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器和控制部分。所述的配重箱固定在配重箱支架上,通過自身重力將機(jī)器壓緊在樹干上；所述的攀爬機(jī)構(gòu)為機(jī)器的爬升和下降提供驅(qū)動(dòng)力；所述的姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)通過鉸鏈與攀爬機(jī)構(gòu)的支撐桿相連,依靠電動(dòng)推桿的收縮調(diào)整回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與樹干的角度,保證回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與樹干垂直；所述的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過連接豎桿固定在攀爬機(jī)構(gòu)的上部,可實(shí)現(xiàn)繞樹干的整周運(yùn)動(dòng)；所述的末端執(zhí)行器固定在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上,完成修枝和噴霧操作；所述的控制部分是由攀爬控制部分、姿態(tài)調(diào)整控制部分和修枝鋸控制部分組成。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,操作方便,適合在林間進(jìn)行修枝噴霧作業(yè),具有廣闊的市場(chǎng)應(yīng)用前景。
